13.2. Recuperarea poziției robotului în urma unei coliziuni

În cazul în care brațul robotului, prin funcționare în modul auto sau în test, se lovește de un obstacol acesta se va opri. Sistemele anti-coliziune detectează forța suplimentară pe care motoarele o exercită pentru a realiza mișcarea și astfel se detectează incidentul. În general în urma unei coliziuni vor exista, cel puțin, daune materiale de aceea fiecare traiectorie trebuie testată la viteze mici, înainte de a fi realizată în modul auto.
Robotul se recuperează dintr-o coliziune numai în modul manual (T1 sau T2). De aceea trebuie urmați următorii pași :

• Îndepărtarea (dacă e posibil) a obstacolului care a cauzat coliziunea ;
• Comutarea robotului în modul T1 ;
• Setarea vitezei de lucru la o valoare foarte mică (5% sau mai puțin, după caz) ;
• Apăsarea tastei reset pe consola de programare sau pe controller;
• Setarea unui sistem de coordonate adecvat (WORLD sau TOOL);
• Mișcarea cu atenție a robotului până acesta ajunge într-o poziție sigură.

 
13.3. Diagnosticarea și depanarea erorilor după coduri

Toate erorile care apar pe consola de programare sunt însoțite de un cod.

Fig. 13.2. Codul pentru eroarea 
din imagine este SRVO-037

În manualele de erori sunt prezentate toate codurile de erori și soluțiile pentru fiecare problemă în parte.


14. PREZENTAREA ATITUDINILOR BRAȚULUI ROBOTULUI, CONFIGURAȚII DE AXE ȘI PUNCTE DE SINGULARITATE

Un robot Fanuc se poate poziționa în același punct prin configurații diferite ale brațului.

Fig. 14.1 – Exemplu de configurații sau atitudini 
ale brațului pentru a ajunge în același punct

Tipurile de configurații de braț sunt prezentate mai jos, în funcție de axa pe care se face schimbarea atitudinii:

Fig. 14.2 – Tipuri de configurații în care 
robotul se află în singularitate

Axele din imaginea de mai sus reprezintă de asemenea, axe de singularitate. Singularitatea este acea configurație a brațului unde modelul matematic de mișcare al robotului nu poate calcula cum să se poată mișca robotul pentru a ajunge în următoarea poziție. Când un robot execută un program prin care brațul său ajunge într-o poziție de singularitate acesta se va bloca și va afișa eroarea ”In singularity”. Singularitatea se evită cu instrucțiunile de mișcare JOINT sau cu parametrul WJOINT pentru instrucțiunile LINEAR.