1. PREZENTAREA ANSAMBLULUI
ROBOT
O celulă robotizată este compusă din mai multe elemente. În
general acestea sunt robotul industrial, care conține la rândul său brațul
robotului și controller-ul robotului, scula de lucru (montată pe flanșa
robotului), echipamentele periferice (montate atât pe brațul robotului cât și
în jurul brațului – ex.: axele suplimentare sau poziționerele), panourile de
operator și echipamentele de securitate (garduri, etc.). Acest modul cuprinde prezentarea informațiilor esențiale despre ansamblul robot. Brațul
robotului este componenta mecanică iar controller-ul este componenta
electronică.
1.1.
Prezentarea brațului
1.1.1.
Axe de rotație și segmente de braț
Axele de rotație sunt toate cuplele mobile ale robotului. Prin
rotația unei axe se schimbă configurația brațului. Roboții industriali
realizează mișcări sincronizate ale axelor pentru a defini traiectorii.
Axele sunt numerotate de la baza robotului către vârf în număr total de 6. Trei
dintre ele se folosesc pentru poziționarea robotului iar celelalte trei pentru
orientarea sa. Conceptele de poziționare și orientare pot fi ușor asociate cu
mișcarea unei mâini pentru a executa o operație simplă (ex.:scrisul), astfel:
umărul și cotul realizează poziționarea mâinii în zona de lucru (foaia de
hârtie pe care se va scrie), iar încheietura și degetele realizează orientarea
(pixului) pentru a putea executa sarcina de lucru. În mod similar robotul se
poziționează și se orientează pentru a realiza sarcinile sale de lucru.
Brațul robotului este compus din două segmente legate prin
cuple sau axe. Acestea sunt, de la bază spre vârf, braț și antebraț.
