1.2.2.b Consola de programare și comandă robot

Fig. 1.13. Display-ul consolei cu toate componentele explicate

(Click pe imagine, pentru a o mări)

LED-urile de pe consolă:

• FAULT: LED-ul FAULT indică faptul că a avut loc o alarmă
• HOLD:  LED-ul HOLD indică faptul că butonul HOLD este apăsat
• STEP:  LED-ul STEP indică faptul că se rulează programul pas cu pas
• BUSY:  LED-ul BUSY este aprins în timp ce robotul lucrează. Este aprins și atunci când un program este executat sau atunci când unitatea disk operează
• RUNNING:  LED-ul RUNNING indică faptul că programul este executat
• WELD ENBL:  LED-ul WELD ENBL indică, atunci când este aprins, că sudarea este în progres
• ARC ESTAB:  LED-ul ARC ESTAB indică, atunci când este aprins, că arcul electric este aprins
• JOINT:  LED-ul JOINT este aprins atunci când robotul este în mod manual și se lucrează în sistemul de coordonate JOINT
• XYZ: LED-ul XYZ este aprins când robotul este în mod manual și se lucrează în sistemul de coordonate cartezian
• TOOL: LED-ul TOOL este aprins când robotul este în mod manual și se lucrează în sistemul de coordonate TOOL

1.2.3.  Comutator general şi butoane utilizator:

Fig. 1.14.Controller-ul R-30iA cu comutatorul general

(Click pe imagine, pentru a o mări)

1.2.2. Consola de programare și comandă robot

1.2.2.  Consola de programare și comandă robot

Fig. 1.12. Configurația tastelor pe consola de programare

Consola are următoarele taste:

• Taste legate de meniuri
• Taste legate de manipulare
• Taste legate de executarea programelor
• Taste cu funcții configurabile (în cazul roboților de sudare aceste taste au funcții legate de arcul electric)

Descrierea funcționalității fiecărei taste se află în tabelul de mai jos:

Buton	Funcție
[F1] [F2] [F3] [F4] [F5]	Taste a căror funcție se modifică relativ la context.
[Next]	Tasta „NEXT” comută meniul pe pagina următoare. Afișează restul funcțiilor.
[Menu] [Fctn]	Tasta „MENUS” afișează meniul de pe ecran. Butonul „FCTN” afișează meniul funcțiilor.
[Select] [Edit] [Data]	Tasta „SELECT” afișează programele existente. Tasta „EDIT” afișează programul selectat. Tasta „DATA” afișează meniul de regiștrii.
[Status] [I/O]	Tasta „STATUS” afișează poziția curentă a ecranului Tasta „I/O” afișează meniul intrărilor și ieșirilor.
[SHIFT]	Tasta „SHIFT” se folosește pentru a muta robotul, pentru a-l învăța o poziție nouă și a porni un program. Cele două taste „SHIFT” din stânga și din dreapta au aceleași funcții.
	Aceste taste sunt folosite la mișcarea robotului cu tasta „SHIFT”  apăsată.
[COORD]	Tasta „COORD” selectează sistemul de coordonate curent (JOINT, JGFRM, World,TOOL, USER), iar de fiecare dată când este apăsată selectează următorul sistem de coordonate. Meniul de schimbare a sistemului de coordonate (USER) și al sculei (TOOL) apare când tasta este apăsată împreună cu „SHIFT”.
	Tasta de suprascriere ajustează suprascrierea vitezei. De fiecare dată când este apăsată tasta de suprascriere, se selectează următoarea suprascriere în această ordine: VFINE, FINE, 1%, 5%,10%,..., 50%,55%,..., 100%. Dacă se apasă împreună cu „SHIFT”, viteza de suprascriere va fi  VFINE, FINE, 1%, 5%,50%,100%, fără incrementări de 5%.
	Tasta  „FWD” sau tasta „BWD” + tasta „SHIFT” pornește un program. Atunci când în timpul rulării programului se dă drumul tastei „SHIFT”, programul se sistează.
[Hold]	Tasta  „HOLD” oprește programul.
[STEP]	Tasta  „STEP” comută între rularea pas cu pas și rularea continuă a programului.
[Weld Enbl]	Tasta  „WELD ENBL” + tasta „SHIFT” comută între activarea și dezactivarea arcului electric în timpul execuției programelor de sudare.
[Wire +] [Wire -]	Tastele „WIRE+/-”+ tasta „SHIFT” sunt funcții specifice pentru ajustarea sârmei de sudare.
[Prev]	Tasta  „PREV”  are aceeași funcție ca și tasta „ESC” de pe tastatura calculatorului.
[Enter]	Tasta  „ENTER”  are aceeași funcție ca și tasta „ENTER” de pe tastatura calculatorului.
[BACK SPAC]	Tasta  „BACK SPACE”  se folosește în editarea textelor.
	Tastele săgeți se folosesc pentru navigarea în meniuri sau pentru deplasarea cursorului. Cursorul este componenta iluminată care se poate mișca pe ecranul consolei de programare.
[Item]	Tasta  „ITEM” sare la linia de comandă specificată.

1.2.1. Cabluri de alimentare și comandă braț robot

1.2.                     Prezentarea controllerului

1.2.1. Cabluri de alimentare și comandă braț robot:

Fig. 1.11. Conexiunea cablurilor

(Click pe poză, pentru a o mări)

Legătura dintre braț și controller se face, în general, prin două cabluri. Acestea sunt cablul de forță și cablul de semnale.

Cablul de forță alimentează motoarele brațului iar cel de semnal se folosește pentru echipamentele sensibile, cum ar fi encoderele, senzorii etc. Roboții mici au un singur cablu și pentru forță și pentru semnal.

În figura 1.11. este prezentată partea din spate a bazei unui braț robotic, cu săgeți care indică zonele unde se cuplează cablul de forță și semnal, precum și conectorul de aer comprimat.

__________________________________________________________________

*Imaginile sunt preluate din fișa tehnică a robotului, care se poate descărca gratuit de pe site-ul 

FANUC America

__________________________________________________________________

1.1.4. Limitări mecanice si electronice ale axelor de rotatie

1.1.4.  Limitări mecanice și electronice ale axelor de rotație

Fig. 1.4 – Zona de lucru a robotului (Click pe poză, pentru a o mări)

În figura* 1.4. este prezentată zona de lucru a robotului. La instalarea dispozitivelor

periferice, trebuie avut grijă să se îndepărteze orice obiecte care sunt in raza de acțiune a robotului în timpul funcționării normale.

Punctul zero și limita de mișcare software sunt existente pentru fiecare axă controlată. Robotul nu poate depăși limita de mișcare software, decât dacă există o defecțiune a sistemului cauzând pierderea poziției punctului zero sau dacă există o eroare a sistemului.

Depășirea limitei de mișcare software a unei axe controlate se numește „Overtravel” (OT). Overtravel este detectat la ambele capete ale limitei mișcării, pentru fiecare axă.

În imaginile* de mai jos se regăsesc limitele de rotație pe toate axele.

(Click pe poză, pentru a o mări)

____________________________________________________________________

*Imaginile sunt preluate din fișa tehnică a robotului, care se poate descărca gratuit de pe site-ul 

FANUC America

____________________________________________________________________