Prezentare cuprins: Modulul 1

Aplicații de manipulare: Handling Tool

Nivel începător + mediu

_______________________________________________________________________

Click pe numele capitolului pentru a accesa conținutul său

________________________________________________________________________

1.             PREZENTAREA ANSAMBLULUI ROBOT

________________________________________________________________________

1.1.         Prezentarea brațului

________________________________________________________________________

1.1.1.     Axe de rotație și segmente de braț

________________________________________________________________________

1.1.2.     Tipurile de acționare mecanică a axelor de rotație

________________________________________________________________________

1.1.3.     Sensul de rotație a axelor

________________________________________________________________________

1.1.4.     Limitări mecanice și electronice ale axelor de rotație

________________________________________________________________________

1.2.         Prezentarea controllerului

________________________________________________________________________

1.2.1.     Cabluri de alimentare și comandă braț robot

________________________________________________________________________

1.2.2.     Consola de programare și comandă robot

________________________________________________________________________

1.2.3.     Comutator general şi butoane utilizator

________________________________________________________________________

2.             PREZENTAREA MANUALELOR DE OPERARE ȘI MENTENANȚĂ 
PENTRU ROBOT

________________________________________________________________________

3.             NORME DE SECURITATE ÎN OPERARE

________________________________________________________________________

4.             MOD DE ALIMENTARE CU TENSIUNE ȘI PORNIRE ELECTRICĂ

________________________________________________________________________

5.             SELECŢIE ŞI DESCRIERE MODURI DE LUCRU

________________________________________________________________________

6.             DESCRIERE MENIURI IMPORTANTE CONSOLĂ DE PROGRAMARE

________________________________________________________________________

7.             TEORIA SISTEMELOR DE COORDONATE

________________________________________________________________________

8.             PREZENTARE SISTEME DE COORDONATE ROBOT

________________________________________________________________________

9.             MODURI DE MIŞCARE ROBOT

________________________________________________________________________

10.          SETAREA VITEZEI GENERALE DE MIȘCARE

________________________________________________________________________

11.          PREGATIREA ROBOTULUI PENTRU A PUTEA FI MIȘCAT

________________________________________________________________________

12.          SELECȚIE ȘI LANSARE PROGRAM ROBOT

________________________________________________________________________

12.1.       Execuție pas cu pas și execuție continuă program

________________________________________________________________________

12.2.       Împărțire ecran în ferestre și limitări de execuție program 
în cazul ferestrelor multiple

________________________________________________________________________

12.3.       Oprirea manuală a programului activ selectat și anularea 
tuturor programelor active la un moment dat

________________________________________________________________________

13.          RECUPERAREA ROBOTULUI ÎN URMA UNOR EVENIMENTE DEOSEBITE

________________________________________________________________________

13.1.       Refacerea stării de securitate în urma acționării butoanelor de urgentă

________________________________________________________________________

13.2.       Recuperarea poziției robotului în urma unei coliziuni

________________________________________________________________________

13.3.       Diagnosticarea și depanarea erorilor după coduri

________________________________________________________________________

14.          PREZENTAREA ATITUDINILOR BRAȚULUI ROBOTLUI, 
CONFIGURAȚII DE AXE ȘI PUNCTE DE SINGULARITATE

________________________________________________________________________

15.          CREARE DE PROGRAM ROBOT CU PARAMETRIZARE: TIP DE PROGRAM, 
NUME PROGRAM, COMENTARIU UTILIZATOR, SETARE MASCĂ GRUP DE AXE

________________________________________________________________________

16.          EXPLICARE COMENZI DE EDITARE PROGRAM

________________________________________________________________________

17.          EXPLICARE INSTRUCȚIUNI IMPORTANTE CREARE PROGRAM

________________________________________________________________________

18.          DESCRIERE TIPURI IMPORTANTE DE DATE

________________________________________________________________________

18.1.       Descriere registre numerice

________________________________________________________________________

18.2.       Descriere registre de poziție

________________________________________________________________________

19.          LUCRUL CU INTRĂRI/IEȘIRI

________________________________________________________________________

19.1.       Mapare intrări / ieşiri pe porturi fizice

________________________________________________________________________

19.2.       Monitorizare şi setare valori intrări / ieşiri

________________________________________________________________________

19.3.       Grupare intrări / ieşiri

________________________________________________________________________

20.          LUCRUL CU FIŞIERELE PE CONSOLA DE PROGRAMARE

________________________________________________________________________

20.1.       Prezentare şi selecţie locaţii de memorie

________________________________________________________________________

20.2.       Creare de directoare şi navigare prin directoare

________________________________________________________________________

20.3.       Selecţie de fişiere, salvare şi încărcare fişiere

________________________________________________________________________

21.          LUCRUL CU COPIILE DE SIGURANȚĂ

________________________________________________________________________

21.1.       Crearea și restaurarea copiilor de siguranță

________________________________________________________________________

21.2.       Prezentarea tipurilor de start și combinațiilor de taste

________________________________________________________________________

22.          PROCEDURI DE MASTERIZARE ȘI CALIBRARE

________________________________________________________________________

22.1.       Prezentare marcatori fizici de aliniere axe

________________________________________________________________________

22.2.       Verificarea valorilor encoderelor axelor

________________________________________________________________________

23.          PREGĂTIRE ROBOT PENTRU PRODUCȚIE

________________________________________________________________________

23.1.       Condiții inițiale de poziționare a brațului și securizarea celulei

________________________________________________________________________

23.2.       Setarea parametrilor, funcțiilor, modurilor de lucru și poziția butoanelor

________________________________________________________________________

Motiv, Scop și Metode - Partea 1

Partea 1 - Motiv

În România, robotica industrială este un domeniu cel puțin exotic. Acest lucru nu înseamnă că nu există roboți industriali (RI) - nici pe departe. În schimb, existența și utilitatea lor este de cele mai multe ori înțeleasă greșit.

Roboții Industriali, în primul rând, sunt echipamente foarte performante care se folosesc, de obicei, pentru a realiza sarcini prea monotone sau prea dificile pentru operatorii umani - foarte rar pentru sarcini care necesită o gândire dinamică și decizii complexe.

Exemple:

• Realizarea unui cordon de sudură drept, lung de un metru - este o sarcină pentru cei mai experimentați dintre sudori, însă un robot poate să realizeze acest lucru cu o deviere (precizie) de sub 1 mm.

• Manipularea obiectelor către o presă hidraulică și după prelucrare, înapoi către postul de depozitare - poate fi o sarcină monotonă pentru un operator care în timp poate duce la accidente de muncă foarte serioase, însă un robot poate repeta aceeași operație 24h/zi, 363 de zile pe an, pentru că o zi trebuie rezervată odată la șase luni pentru mentenanță.

Nu trebuie interpretat greșit - programarea roboților și automatizarea unui proces sunt actvități foarte migăloase, deși în majoritatea cazurilor nu sunt neapărat dificile sau complexe, dar care necesită cunoștințe tehnice actualizate, multă răbdare și atenție la detalii. Totuși, odată programat, un robot poate reproduce o serie de sarcini cu aceleași rezultate pentru foarte mult timp.

Folosind RI într-un mod corespunzător și eficient, oamenii pot avea joburi mult mai complexe (și mai bine plătite), pentru care programarea unui RI ar fi deosebit de dificilă și nejustificată, sau pot fi instruiți să interacționeze eficient cu aceștia (programare, operare, mentenanță și reparații minore).

Desigur, sunt și excepții - există industriași care preferă să aibă RI care să realizeze automatizări nejustificate (tehnic, financiar sau social), în ciuda tuturor sfaturilor date de profesioniști - sau comercianți care ar vinde RI pentru orice aplicație doar pentru a obține un profit rapid.

O altă greșeală majoră este că aceste echipamente sunt clasificate aproape instinctiv - chiar și de către ingineri - ca fiind tabu. Se întâmplă ca probleme minore într-o linie robotizată, care în orice alt tip de aplicație ar fi detectate și remediate într-un timp foarte scurt, să ducă la oprirea întregului flux de producție, pentru că oamenii din fabrică nu au curajul sau nu sunt lăsați de către șefii ierarhici să se implice în rezolvarea lor, conform manualelor de mentenanță.

Exemplu: 

• RI au baterii care le permit să își rețină setările când nu sunt alimentați electric, la fel ca orice placă de bază de PC care reține data, ora și alte configurații atunci când e scoasă din priză.Acestea se schimbă la fel ca bateriile unei telecomenzi. Mai mult, robotul anunță, la fel ca un telefon mobil, atunci când bateriile sunt consumate. Aproape jumătate din intervențiile la care am fost chemați - unde clienții opriseră producția - au fost pentru schimbarea bateriilor, sau mai bine spus pentru reconfigurarea roboților pentru că bateriile nu au fost schimbate la timp.

Nivelul de înțelegere pe care îl au oamenii, în special cei din funcțiile de decizie, despre roboții industriali, îi pot clasifica în trei categorii:

• În prima categorie, sunt oamenii care vor să folosească RI, pentru că înțeleg progresul tehnologiei, însă sunt conștienți că nu au cunoștințele necesare pentru acest lucru și de aceea au încredere în integratori și îi lasă să își facă treaba fără să intervină. Problema, desigur, este cu acei furnizori de servicii (integratori) care profită de încrederea și lipsa de informare a clienților și le livrează echipamente ieftine care se defectează ușor, astfel aceștia pierzând încrederea în aceste tehnologii.

• A doua categorie este reprezentată de oamenii care au noțiuni vagi despre aceste echipamente, însă completează deficitul de cunoștințe cu tupeu. Acest lucru se poate numi lipsă de educație industrială și se întâmplă din motivele menționate anterior. Această categorie de oameni este cea mai răspândită în România. ”Avantajul” lor este că nu pot fi păcăliți la fel de ușor ca prima categorie dar nici nu pot fi convinși, chiar și cu dovezi concrete, că ideile lor preconcepute sunt greșite.

De cele mai multe ori acești oameni rămân cu sisteme de automatizare incomplete pentru că nu pot înțelege importanța tuturor echipamentelor dintr-o astfel de celulă și mai devreme sau mai târziu, când aceste sisteme se vor defecta renunță de tot la ideea de roboți industriali.

• A treia categorie, este categoria oamenilor bine informați cu care se poate discuta și care înțeleg si promovează această tehnologie așa cum ar trebui. Acești oameni sunt foarte puțini și foarte valoroși atât ca și clienți cât și ca integratori. Există mulți alții care sunt dornici să învețe, însă sistemul actual de informare este de așa natură încât de cele mai multe ori îi va încetini sau îi va opri.

Acest sistem inchis de informare reprezintă motivul pentru care a fost creat acest blog.

Motiv, Scop și Metode - Partea 2

Partea 2 - Scop și Metodă

Golul dintre didactic și practic

Noțiunile despre Robotică Industrială predate în mediul universitar, de obicei, nu coincid cu expertiza cerută de angajatori pentru obținerea unui post de specialist. Absolvenții de facultate au, cel mult, informații generale din domeniu și acest lucru are un impact negativ în căutarea unui job de profil.

În urma experienței și a cunoștințelor dobândite, am scris un ghid structurat pe șapte module (cuprinsul va fi publicat ulterior), care abordează toate aspectele integrării unui RI într-o aplicație. Este vorba de toate etapele, de la înțelegerea structurii mecanice a unui robot până la interfața cu alte echipamente, elemente avansate de programare sau sisteme de vedere artificială.

Unul din scopurile pe care mi le-am propus, este să creez această punte între didactic și practic abordată din perspectiva industrială.

Acest blog va pune la dispoziția celor interesați, fie persoane din mediul academic (studenți sau profesori), fie oameni din domeniul industrial, mijloacele prin care aceștia să să aibă acces la informații și să își dezvolte cunoștințele despe RI. 

Lista de obiective

Publicarea acestui ghid și bineînțeles, suportul constant pe marginea sa, se vor face prin diferite metode interactive (blog, organizarea de ședințe e-learning, interacțiunea prin comentarii sau e-mail, publicarea unor proiecte didactice, etc.).

Totodată, îmi propun să iau legătura cu toate facultățile de profil tehnic din țară, pentru a promova acest mod de învățare și a stabili seminarii sau orice alte activități didactice sau practice pe domeniul RI.

Intenționez să obțin sprijinul FANUC Europe pentru un astfel de tip de promovare. În funcție de acest sprijin voi putea publica articole despre:

• Obținerea soft-urilor pentru dotarea laboratoarelor, la un preț redus,

• Moduri de a obține asistență pentru proiecte de cercetare, etc.

Nu vă mint, e cu bani (Costuri de întreținere)

Libertatea de exprimare, mai ales pe internet, este însoțită de reguli și mai ales costuri.

Sistemul actual, este de așa natură încât va trebui să postez săptămânal aceste articole pentru a asigura o viață lungă blog-ului. Oricât mi-aș dori, nu voi putea publica mai mult de un (sub)capitol odată, deoarece informația de care dispun este totodată limitată și deosebit de valoroasă. Dacă procesul ar fi mai des de atât, blogul va avea o viață scurtă și în timp, din lipsă de articole noi, se va pierde în analele internetului.

Totuși informația prezentată în articole va fi întotdeauna gratuită și completă (ne-trunchiată în scopuri comerciale).

Manualele vor putea fi cumpărate și ca eBook-uri, pentru cei ce nu au răbdare sau timp până vor fi publicate pe blog.

După publicarea fiecărui modul, prețul său ca eBook va scădea. De asemenea intenționez să ofer un discount pentru promovarea blog-ului sau a eBook-urilor.

În timp voi crea o aplicație pe Google PLAY care să conțină aceste cursuri.

Cât despre securitate, nu am cum să îmi protejez munca de furt, decât prin câteva drepturi elementare care datează din anii 1880 - dar asta presupune ca întâi să găsesc hoții. Oricum, presupun că dacă cineva va avea mai mult succes cu promovarea acestor cursuri decât mine nu poate fi decât un lucru bun. De aceea nu voi face eforturi deosebite să le protejez. 

Eu consider că informația este liberă să fie accesată de oricine. 

Promovarea blogului necesită bani și scopul său este să producă suficient cât să se întrețină.

Un curs specializat de robotică, susținut de către integratori, se poate plăti cu sume între 25-50 de euro pe oră, per cursant, deci oricât ar produce un astfel de blog nu poate fi comparabil. Tot costul ridicat al cursurilor de acest gen face ca oamenii care au cunoștințe solide în domeniu să fie foarte puțini. Informația este ținută sub cheie și vândută pe foarte mulți bani - astfel se creează un cerc vicios care va ține întotdeauna oamenii capabili departe de mijloacele prin care se pot dezvolta. 

Scopul final al acestui blog este să rupă acest cerc vicios și să lase progresul și informația să își urmeze drumul firesc către cei care pot face o diferență, un salt înainte.

Tot ce sper este ca aceste cursuri să ajungă unde trebuie și blogul să aibă viață destul de lungă cât să îi pot susține pe cei interesați, cât mai mult timp.

Drepturile de Autor

Termeni, Istoric și Importanță

Proprietatea intelectuală e o formă de titlu legal care permite posesorului să controleze utilizarea anumitor intangibile, cum ar fi idei sau expresii.

Dreptul de autor protejează forma unei lucrări expresive originale (literare, artistice sau tehnice).  În cazul intangibilelor acest lucru nu se întâmplă - o carte poate fi multiplicată în oricâte exemplare fără să afecteze vreun cititor.


Drepturile de proprietate intelectuală sunt acordate de stat în scopul încurajării creării de asemenea intangibile. Acestea dau proprietarului dreptul de a acționa în justiție pe cei care le încalcă.

Organizația Mondială a Proprietății Intelectuale (conform denumirii originale din engleză, [The] World Intellectual Property Organization sau WIPO) este una din agențiile specializate ale Națiunilor Unite. WIPO a fost creată în 1967 cu scopul declarat de a încuraja activitatea creatoare și promovarea proprietății intelectuale oriunde în lume.

WIPO are în mod curent 183 de state membre, printre care și România.

Lucrările literare, artistice sau tehnice sunt protejate de „Convenția de la Berna pentru protecția Operelor Literare și Artistice”, care datează din 1886, fiind revizuită în 1971.

După Convenția de la Berna nu mai este necesară indicarea faptului că o operă este protejată de drepturile de autor atât timp cât „proprietatea intelectuală a unei opere literare, artistice sau științifice corespunde autorului pentru simplul fapt că el a creat-o” și „sunt considerate obiecte ale proprietății intelectuale toate creațiile originale literare, artistice și științifice exprimate prin orice mediu și pe orice suport, tangibile sau intangibile, cunoscute acum sau care se vor inventa în viitor”.

În lumea digitală se aplică aceleași legi ale proprietății intelectuale și drepturilor de autor ca și pentru toate celelalte creații originale.

În martie 2002 a intrat în vigoare Tratatul OMPI (WIPO) pentru Dreptul de Autor (WCT) și în mai Tratatul OMPI pentru Interpretare și Fonograme (WPPT).Ambele „Tratate ale Internetului” (cum sunt cunoscute) au fost realizate în 1996 de Organizația Mondială a Proprietății Intelectuale. Astfel este actualizată și completată Convenția de la Berna și se introduc elementele societății digitale.

În România drepturile de autor sunt recunoscute și protejate prin Legea nr 8/1996 privind dreptul de autor si drepturile conexe.

TITLUL I / PARTEA I / CAPITOLUL I 
Art. 1. (2) Opera de creatie intelectuala este recunoscuta si protejata, independent de aducerea la cunostinta publica, prin simplul fapt al realizarii ei, chiar neterminata .

DREPTURI DE AUTOR

Prin urmare, textul articolelor tehnice publicate pe acest blog reprezintă proprietatea intelectuală a autorului. Este interzisă cu strictețe orice formă de publicare a acestora cu scopul de comercializare. Este permisă, totuși, folosirea acestor informații pentru orice activitate non-comercială.

Capturile de ecran atașate acestor articole sunt proprietatea autorilor programelor software prezentate și sunt distribuite cu acordul acestora.

Elementele de design (Logo-uri sau alte elemente grafice) sunt originale (nu sunt plagiate), reprezintă proprietatea autorului blogului iar dacă nu, sunt distribuite cu acordul autorului de drept al acestora.

Orice alt element cu caracter informativ conținut în articole este publicat alături de sursa de unde a fost obținut.

Toate drepturile sunt rezervate.

REFERINȚE

http://ro.wikipedia.org/wiki/Drepturi_de_autor

http://ro.wikipedia.org/wiki/Organiza%C8%9Bia_Mondial%C4%83_a_Propriet%C4%83%C8%9Bii_Intelectuale

http://ro.wikipedia.org/wiki/Proprietate_intelectual%C4%83

http://www.legi-internet.ro/lgdraut.htm#1