11.Pregătirea robotului pentru a putea fi mișcat. 12.1 Execuția pas cu pas sau continuă a unui program

11. PREGATIREA ROBOTULUI PENTRU A PUTEA FI MIȘCAT


Înainte de a mișca robotul trebuie îndeplinite următoarele condiții:

• Să nu existe niciun buton de alarmă, din circuitul de securitate al robotului, apăsat; 
• Robotul să fie în modul T1 sau T2; 
• Consola să fie pornită; 
• Să se reseteze orice erori afișate pe Display. Pentru erori care nu se resetează doar cu tasta [Reset], consultați manualele de erori. 

12. SELECȚIE ȘI LANSARE PROGRAM ROBOT

12.1. Execuție pas cu pas și execuție continuă program


Pentru a executa un program se ține apăsat concomitent DEADMAN SWITCH și SHIFT, după care se apasă butonul FORWARD.

Fig.12.1. Butoanele FORWARD și BACKWARD

(Click pe imagini pentru a le mări)

Execuția pas cu pas se referă la faptul ca programul va rula cate o singură linie de program. Pentru a face acest lucru, în plus față de ceea ce e menționat mai sus se apasă butonul STEP.

Când e activat modul STEP, se apasă butonul FWD la rularea fiecărei linii din program. În figura de mai jos se prezintă cum arată ledul butonului STEP activat, respectiv inactivat.

LED-ul STEP OFF / STEP ON

Fig. 12.2. Execuția pas cu pas

(Click pe imagini pentru a le mări)

Pentru execuția continuă a programului, nu se apasă butonul STEP. Atunci când se face acest lucru, robotul execută tot programul, atâta timp cât se țin apăsate DEADMAN SWITCH și SHIFT.

9.MODURI DE MIŞCARE ROBOT. 10.SETAREA VITEZEI GENERALE DE MIȘCARE

9. MODURI DE MIŞCARE ROBOT

Comutarea între sistemele de coordonate se face cu tasta [COORD].

Fig. 9.1 Tasta [COORD]

(Click pe imagine pentru a o mări)

Pentru a mişca un robot, trebuie realizate următoarele operațiuni, simultan:

(Click pe imagine pentru a o mări)

• Apăsarea simultană a unei clape DEADMAN SWITCH și a unui buton SHIFT 
• Apăsarea tastei corespunzătoare mișcării dorite. În funcție de sistemul ales acestea pot fi mișcări carteziene sau mișcări pe axe individuale. 

10. SETAREA VITEZEI GENERALE DE MIȘCARE

Suprascrierea vitezei robotului se face cu tastele [+%]și [-%]. Această suprascriere afectează robotul chiar și în modul de lucru AUTO. Prin apăsarea tastelor de suprascriere a vitezei robotului se modifică viteza în procente relativ la modul de lucru selectat și suprascrierea din program (ex.: un robot cu viteza maxima de 2000mm/s, va rula în modul T1 cu 50% cu o viteză de 125mm/s. Dacă în program există o suprascriere suplimentară de 50% atunci viteza lui reală va fi 62.5mm/s, etc.).

Fig. 10.1 Butoanele pentru setarea vitezei

(Click pe imagine pentru a o mări)

8. PREZENTAREA SISTEMELOR DE COORDONATE SPECIFICE ROBOTILOR FANUC

8. PREZENTAREA SISTEMELOR DE COORDONATE SPECIFICE ROBOŢILOR FANUC

Prin mişcarea robotului se înţeleg următoarele: 

• Schimbarea poziţiei vârfului sculei, sau Tool Center Point (TCP); 
• Schimbarea configuraţiei braţului robotului. 

Roboţii Fanuc folosesc algoritmi de calcul pentru a realiza majoritatea mişcărilor în diferite sisteme de coordonate. Singura excepţie o face mişcarea pe fiecare axă, individual. 

Principalele sisteme de coordonate sunt prezentate mai jos:

8.1. Mişcarea robotului în modul JOINT

• Mişcarea în modul JOINT. Aceasta este singura mişcare pe care o face robotul fără a ţine cont de nici un sistem de coordonate. Prin această mişcare se acţionează fiecare axă, individual, pentru a ajunge în configuraţia şi poziţia dorită.

8.2. Mişcarea robotului în coordonate carteziene (WORLD,TOOL)

• Mişcarea în sisteme de coordonate carteziene. În acest mod, robotul deplasează TCP-ul în funcţie de următoarele cazuri :

1. WORLD : sau sistemul global. Are originea în baza robotului, X în faţa robotului, Y în lateral stânga şi Z în sus. Notă : pentru a diferenţia spatele de faţa robotului trebuie ştiut că în spate intra cablurile de semnal şi alimentare.
2. TOOL : Originea se află în TCP. Restul direcţiilor sunt definite de operator. În figură, Z este perpendicular pe cleşte, X este în prelungirea lui, iar Y este transversal. Este FOARTE IMPORTANT de reţinut că acest sistem este unul mobil, deoarece odată cu schimbarea poziţiei sculei se va schimba şi sistemul de coordonate corespunzător noii poziţii.
3. USER: Sisteme de coordonate definite de operator, de obicei, pe mesele de lucru. Acestea au direcţiile diferite de WORLD, însă, spre deosebire de sistemul TOOL nu sunt mobile; odată definite, ele rămân fixe până când vor fi modificate de operator. Aceste sisteme se definesc relativ la WORLD.

Fig. 8.3. Sistemele de coordonate carteziene de tip USER (verde)

7.Teoria Sistemelor de Coordonate

Articol preluat integral din WIKIPEDIA

7. TEORIA SISTEMELOR DE COORDONATE

În geometrie, un sistem de coordonate reprezintă o modalitate prin care oricărui punct i se asociază în mod unic o mulțime ordonată de numere reale, numite coordonatele acelui punct. În spațiul euclidian sunt necesare trei coordonate (abscisa, ordonata și cota), în plan sunt necesare două (abscisa și ordonata), iar pentru localizarea punctelor pe o dreaptă este necesară doar o coordonată.

În matematică, sistemul de coordonate carteziene este folosit pentru a determina în mod unic un punct în plan prin două numere, numite de regulă abscisa și ordonata punctului. Pentru a defini coordonatele, se specifică două drepte perpendiculare și unitatea de lungime, care este marcată pe cele două axe. Coordonatele carteziene sunt folosite și în spațiu (unde se folosesc trei coordonate) și în mai multe dimensiuni. 

Sistemul de coordonate carteziene în trei dimensiuni furnizează cele trei dimensiuni fizice ale spațiului — lungime, lățime și înălțimile. În figurile alăturate sunt arătate două moduri obișnuite de reprezentare a acestuia. Cele trei axe carteziene care definesc sistemul sunt perpendiculare două câte două. Coordonatele relevante sunt de forma (x,y,z). 

Coordonatele x, y, și z ale unui punct pot fi considerate a fi distanțele de la acel punct la planele yz, xz, și respectiv xy. 

Planele xy, yz, și xz împart spațiul tridimensional în opt subdiviziuni denumite octante, similar cu cadranele din spațiul 2D. Deși au fost stabilite convenții de etichetare a cadranelor din planul xy, în spațiul tridimensional doar primul octant este etichetat. El conține toate punctele ale căror coordonate x, y și z sunt pozitive.

Fixarea sau alegerea axei x determină și axa y. Anume, axa y este neapărat perpendiculara pe axa x în punctul marcat cu 0 pe axa x. Rămâne de ales care din cele două semidrepte ale perpendicularei va desemna valorile pozitive și care pe cele negative. Fiecare dintre cele două alegeri determină o altă orientare a planului cartezian.

Calea obișnuită de orientare a axelor, cu axa pozitivă x către dreapta și axa pozitivă y în sus (și axa x fiind "prima" și axa y a doua axă) este considerată orientarea pozitivă sau standard.

O mnemonică folosită adesea pentru definirea orientării pozitive este regula mâinii drepte. Punând o mână dreaptă cu palma în sus pe plan cu degetul mare îndreptat în sus (direcția pozitivă a axei y), cele patru degete arată direcția de la axa x spre axa y.

Orientarea sistemului de coordonate se păstrează prin rotație. Interschimbarea lui x și y va schimba orientarea.