Prin mişcarea robotului se înţeleg următoarele:
- Schimbarea poziţiei vârfului sculei, sau Tool Center Point (TCP);
- Schimbarea configuraţiei braţului robotului.
Roboţii Fanuc folosesc algoritmi de calcul pentru a realiza majoritatea mişcărilor în diferite sisteme de coordonate. Singura excepţie o face mişcarea pe fiecare axă, individual.
Principalele sisteme de coordonate sunt prezentate mai jos:
8.1. Mişcarea robotului în modul JOINT
- Mişcarea în modul JOINT. Aceasta este singura mişcare pe care o face robotul fără a ţine cont de nici un sistem de coordonate. Prin această mişcare se acţionează fiecare axă, individual, pentru a ajunge în configuraţia şi poziţia dorită.
8.2. Mişcarea robotului în coordonate carteziene (WORLD,TOOL)
- Mişcarea în sisteme de coordonate carteziene. În acest mod, robotul deplasează TCP-ul în funcţie de următoarele cazuri :
- WORLD : sau sistemul global. Are originea în baza robotului, X în faţa robotului, Y în lateral stânga şi Z în sus. Notă : pentru a diferenţia spatele de faţa robotului trebuie ştiut că în spate intra cablurile de semnal şi alimentare.
- TOOL : Originea se află în TCP. Restul direcţiilor sunt definite de operator. În figură, Z este perpendicular pe cleşte, X este în prelungirea lui, iar Y este transversal. Este FOARTE IMPORTANT de reţinut că acest sistem este unul mobil, deoarece odată cu schimbarea poziţiei sculei se va schimba şi sistemul de coordonate corespunzător noii poziţii.
- USER: Sisteme de coordonate definite de operator, de obicei, pe mesele de lucru. Acestea au direcţiile diferite de WORLD, însă, spre deosebire de sistemul TOOL nu sunt mobile; odată definite, ele rămân fixe până când vor fi modificate de operator. Aceste sisteme se definesc relativ la WORLD.
Fig. 8.3. Sistemele de coordonate carteziene de tip USER (verde)
