11.Pregătirea robotului pentru a putea fi mișcat. 12.1 Execuția pas cu pas sau continuă a unui program

11. PREGATIREA ROBOTULUI PENTRU A PUTEA FI MIȘCAT


Înainte de a mișca robotul trebuie îndeplinite următoarele condiții:

• Să nu existe niciun buton de alarmă, din circuitul de securitate al robotului, apăsat; 
• Robotul să fie în modul T1 sau T2; 
• Consola să fie pornită; 
• Să se reseteze orice erori afișate pe Display. Pentru erori care nu se resetează doar cu tasta [Reset], consultați manualele de erori. 

12. SELECȚIE ȘI LANSARE PROGRAM ROBOT

12.1. Execuție pas cu pas și execuție continuă program


Pentru a executa un program se ține apăsat concomitent DEADMAN SWITCH și SHIFT, după care se apasă butonul FORWARD.

Fig.12.1. Butoanele FORWARD și BACKWARD

(Click pe imagini pentru a le mări)

Execuția pas cu pas se referă la faptul ca programul va rula cate o singură linie de program. Pentru a face acest lucru, în plus față de ceea ce e menționat mai sus se apasă butonul STEP.

Când e activat modul STEP, se apasă butonul FWD la rularea fiecărei linii din program. În figura de mai jos se prezintă cum arată ledul butonului STEP activat, respectiv inactivat.

LED-ul STEP OFF / STEP ON

Fig. 12.2. Execuția pas cu pas

(Click pe imagini pentru a le mări)

Pentru execuția continuă a programului, nu se apasă butonul STEP. Atunci când se face acest lucru, robotul execută tot programul, atâta timp cât se țin apăsate DEADMAN SWITCH și SHIFT.