12.3 Oprirea manuala a programului activ. Anularea tuturor programelor. 13.1 Butoanele de urgenta

12.3. Oprirea manuală a programului activ selectat și anularea tuturor programelor active la un moment dat

Oprirea programului activ selectat se face luând mâna după DEADMAN SWITCH sau de pe SHIFT, sau de pe ambele.
Nu se recomandă să se ia mâna de pe DEADMAN SWITCH, deoarece robotul se oprește brusc. Acest lucru este bine să se facă doar în cazul urgențelor.
Anularea tuturor programelor active se face apăsând butonul FUNCTION, după care se selectează opțiunea ABORT ALL.

Fig. 12.5. Anularea programelor

13. RECUPERAREA ROBOTULUI ÎN URMA UNOR EVENIMENTE DEOSEBITE

13.1. Refacerea stării de securitate în urma acționării butoanelor de urgentă

Dacă au fost acționate butoanele de urgență, robotul va cupla instant frânele pe axe și va decupla, după caz, echipamentele care ar putea cauza pericol (ex.:arcul electric în cazul echipamentelor de sudare).
Pentru a putea debloca brațul robotului din poziția sa este necesar să se urmeze următorii pași:

• Remedierea problemei care a cauzat nevoia apăsării butoanelor de urgență;
• Decuplarea butoanelor de urgență. Unele butoane se decuplează prin răsucire iar altele prin tragere.
• Apăsarea butonului RESET, pe consola de programare sau pe panoul de operator de pe controller.

 Fig. 13.1. Butoanele de urgență de pe consolă și controller

Vacanța de vară

A venit vara !

Blogul de Robotică Industrială intră în pauză până la toamnă (Septembrie). 
Dacă aveți nevoie de o informație anume, mă puteți contacta la adresa:

ask@learn-fanuc.com

Andrei

12.2. Împărțire ecran în ferestre și limitări de execuție program în cazul ferestrelor multiple

12.2. Împărțire ecran în ferestre și limitări de execuție program în cazul ferestrelor multiple

Împărțirea ecranului în ferestre multiple se face apăsând tastele SHIFT și DISPLAY. Ecranul poate fi împărțit în două sau în trei (fig. 12.3.).

În cazul ferestrelor multiple, execuția programului nu se poate face decât din fereastra din stânga. Celelalte două ferestre din dreapta sunt doar pentru a vizualiza (în cazul execuției unui program).

Împărțirea ecranului în ferestre este utilă pentru a avea acces simultan la mai multe funcționalități ale consolei, spre exemplu la schimbarea unor regiștrii din cadrul unui program; în fereastra din stânga se execută programul, iar în fereastra din dreapta se modifică un registru de viteză pentru a stabili care e viteza optimă cu care să se deplaseze robotul.

Fig. 12.3. Împărțirea ecranului în ferestre

Pentru a afla care din ferestre e selectată, pe ecranul consolei, în stânga jos, există o imagine cu un dreptunghi împărțit în două sau în trei, după caz. Ecranul selectat este cel colorat cu albastru.

Fig. 12.4. Modul de vizualizare cu ferestre multiple

11.Pregătirea robotului pentru a putea fi mișcat. 12.1 Execuția pas cu pas sau continuă a unui program

11. PREGATIREA ROBOTULUI PENTRU A PUTEA FI MIȘCAT


Înainte de a mișca robotul trebuie îndeplinite următoarele condiții:

• Să nu existe niciun buton de alarmă, din circuitul de securitate al robotului, apăsat; 
• Robotul să fie în modul T1 sau T2; 
• Consola să fie pornită; 
• Să se reseteze orice erori afișate pe Display. Pentru erori care nu se resetează doar cu tasta [Reset], consultați manualele de erori. 

12. SELECȚIE ȘI LANSARE PROGRAM ROBOT

12.1. Execuție pas cu pas și execuție continuă program


Pentru a executa un program se ține apăsat concomitent DEADMAN SWITCH și SHIFT, după care se apasă butonul FORWARD.

Fig.12.1. Butoanele FORWARD și BACKWARD

(Click pe imagini pentru a le mări)

Execuția pas cu pas se referă la faptul ca programul va rula cate o singură linie de program. Pentru a face acest lucru, în plus față de ceea ce e menționat mai sus se apasă butonul STEP.

Când e activat modul STEP, se apasă butonul FWD la rularea fiecărei linii din program. În figura de mai jos se prezintă cum arată ledul butonului STEP activat, respectiv inactivat.

LED-ul STEP OFF / STEP ON

Fig. 12.2. Execuția pas cu pas

(Click pe imagini pentru a le mări)

Pentru execuția continuă a programului, nu se apasă butonul STEP. Atunci când se face acest lucru, robotul execută tot programul, atâta timp cât se țin apăsate DEADMAN SWITCH și SHIFT.

9.MODURI DE MIŞCARE ROBOT. 10.SETAREA VITEZEI GENERALE DE MIȘCARE

9. MODURI DE MIŞCARE ROBOT

Comutarea între sistemele de coordonate se face cu tasta [COORD].

Fig. 9.1 Tasta [COORD]

(Click pe imagine pentru a o mări)

Pentru a mişca un robot, trebuie realizate următoarele operațiuni, simultan:

(Click pe imagine pentru a o mări)

• Apăsarea simultană a unei clape DEADMAN SWITCH și a unui buton SHIFT 
• Apăsarea tastei corespunzătoare mișcării dorite. În funcție de sistemul ales acestea pot fi mișcări carteziene sau mișcări pe axe individuale. 

10. SETAREA VITEZEI GENERALE DE MIȘCARE

Suprascrierea vitezei robotului se face cu tastele [+%]și [-%]. Această suprascriere afectează robotul chiar și în modul de lucru AUTO. Prin apăsarea tastelor de suprascriere a vitezei robotului se modifică viteza în procente relativ la modul de lucru selectat și suprascrierea din program (ex.: un robot cu viteza maxima de 2000mm/s, va rula în modul T1 cu 50% cu o viteză de 125mm/s. Dacă în program există o suprascriere suplimentară de 50% atunci viteza lui reală va fi 62.5mm/s, etc.).

Fig. 10.1 Butoanele pentru setarea vitezei

(Click pe imagine pentru a o mări)

8. PREZENTAREA SISTEMELOR DE COORDONATE SPECIFICE ROBOTILOR FANUC

8. PREZENTAREA SISTEMELOR DE COORDONATE SPECIFICE ROBOŢILOR FANUC

Prin mişcarea robotului se înţeleg următoarele: 

• Schimbarea poziţiei vârfului sculei, sau Tool Center Point (TCP); 
• Schimbarea configuraţiei braţului robotului. 

Roboţii Fanuc folosesc algoritmi de calcul pentru a realiza majoritatea mişcărilor în diferite sisteme de coordonate. Singura excepţie o face mişcarea pe fiecare axă, individual. 

Principalele sisteme de coordonate sunt prezentate mai jos:

8.1. Mişcarea robotului în modul JOINT

• Mişcarea în modul JOINT. Aceasta este singura mişcare pe care o face robotul fără a ţine cont de nici un sistem de coordonate. Prin această mişcare se acţionează fiecare axă, individual, pentru a ajunge în configuraţia şi poziţia dorită.

8.2. Mişcarea robotului în coordonate carteziene (WORLD,TOOL)

• Mişcarea în sisteme de coordonate carteziene. În acest mod, robotul deplasează TCP-ul în funcţie de următoarele cazuri :

1. WORLD : sau sistemul global. Are originea în baza robotului, X în faţa robotului, Y în lateral stânga şi Z în sus. Notă : pentru a diferenţia spatele de faţa robotului trebuie ştiut că în spate intra cablurile de semnal şi alimentare.
2. TOOL : Originea se află în TCP. Restul direcţiilor sunt definite de operator. În figură, Z este perpendicular pe cleşte, X este în prelungirea lui, iar Y este transversal. Este FOARTE IMPORTANT de reţinut că acest sistem este unul mobil, deoarece odată cu schimbarea poziţiei sculei se va schimba şi sistemul de coordonate corespunzător noii poziţii.
3. USER: Sisteme de coordonate definite de operator, de obicei, pe mesele de lucru. Acestea au direcţiile diferite de WORLD, însă, spre deosebire de sistemul TOOL nu sunt mobile; odată definite, ele rămân fixe până când vor fi modificate de operator. Aceste sisteme se definesc relativ la WORLD.

Fig. 8.3. Sistemele de coordonate carteziene de tip USER (verde)

7.Teoria Sistemelor de Coordonate

Articol preluat integral din WIKIPEDIA

7. TEORIA SISTEMELOR DE COORDONATE

În geometrie, un sistem de coordonate reprezintă o modalitate prin care oricărui punct i se asociază în mod unic o mulțime ordonată de numere reale, numite coordonatele acelui punct. În spațiul euclidian sunt necesare trei coordonate (abscisa, ordonata și cota), în plan sunt necesare două (abscisa și ordonata), iar pentru localizarea punctelor pe o dreaptă este necesară doar o coordonată.

În matematică, sistemul de coordonate carteziene este folosit pentru a determina în mod unic un punct în plan prin două numere, numite de regulă abscisa și ordonata punctului. Pentru a defini coordonatele, se specifică două drepte perpendiculare și unitatea de lungime, care este marcată pe cele două axe. Coordonatele carteziene sunt folosite și în spațiu (unde se folosesc trei coordonate) și în mai multe dimensiuni. 

Sistemul de coordonate carteziene în trei dimensiuni furnizează cele trei dimensiuni fizice ale spațiului — lungime, lățime și înălțimile. În figurile alăturate sunt arătate două moduri obișnuite de reprezentare a acestuia. Cele trei axe carteziene care definesc sistemul sunt perpendiculare două câte două. Coordonatele relevante sunt de forma (x,y,z). 

Coordonatele x, y, și z ale unui punct pot fi considerate a fi distanțele de la acel punct la planele yz, xz, și respectiv xy. 

Planele xy, yz, și xz împart spațiul tridimensional în opt subdiviziuni denumite octante, similar cu cadranele din spațiul 2D. Deși au fost stabilite convenții de etichetare a cadranelor din planul xy, în spațiul tridimensional doar primul octant este etichetat. El conține toate punctele ale căror coordonate x, y și z sunt pozitive.

Fixarea sau alegerea axei x determină și axa y. Anume, axa y este neapărat perpendiculara pe axa x în punctul marcat cu 0 pe axa x. Rămâne de ales care din cele două semidrepte ale perpendicularei va desemna valorile pozitive și care pe cele negative. Fiecare dintre cele două alegeri determină o altă orientare a planului cartezian.

Calea obișnuită de orientare a axelor, cu axa pozitivă x către dreapta și axa pozitivă y în sus (și axa x fiind "prima" și axa y a doua axă) este considerată orientarea pozitivă sau standard.

O mnemonică folosită adesea pentru definirea orientării pozitive este regula mâinii drepte. Punând o mână dreaptă cu palma în sus pe plan cu degetul mare îndreptat în sus (direcția pozitivă a axei y), cele patru degete arată direcția de la axa x spre axa y.

Orientarea sistemului de coordonate se păstrează prin rotație. Interschimbarea lui x și y va schimba orientarea.

6b. DESCRIERE MENIURI IMPORTANTE CONSOLĂ DE PROGRAMARE

Pagina a doua de meniuri cuprinde următoarele:

• SELECT, EDIT şi DATA sunt aceleaşi butoane cu cele de pe consola de programare;
• STATUS: informaţii despre starea şi parametrii robotului (ex.: versiunea de firmware);
• POSITION: Poziţia curentă a robotului;
• SYSTEM: Configurarea componentelor de sistem ale robotului (ex.: variabilele interne care nu au legătură directă cu programarea);
• BROWSER: accesarea paginii web a robotului. Toţi roboţii Fanuc au incorporat un server web care poate fi accesat prin reţea locală sau chiar prin internet.

 Fig. 6.3. Meniurile FCTN

 Prin apăsarea tastei [Fctn] de pe consola de programare se vor accesa meniurile din figura de sus. Acestea reprezintă funcţii pe care le poate îndeplini robotul (ex.: restart) Cele mai importante dintre acestea sunt ABORT ALL, care se foloseşte de obicei înainte de a rula un program pentru testare şi CYCLE POWER pentru a reporni robotul (unele modificări necesită repornirea robotului).

6a. DESCRIERE MENIURI IMPORTANTE CONSOLĂ DE PROGRAMARE

6.     DESCRIERE MENIURI IMPORTANTE CONSOLĂ DE PROGRAMARE

Prin apăsarea tastei MENU de pe consola de programare se va deschide o listă care conţine toate opţiunile de testare modificare şi setare ale robotului. Această listă este afişată pe două pagini, schimbarea între acestea se face selectând 0.NEXT sau apăsând tasta [0] pe consolă.

(Click pe imagine, pentru a o mări)

O scurtă descriere a meniurilor (Pagina 1):

(Click pe imagine, pentru a o mări)

• UTILITIES: O selecție de utilitare folosite pentru ajustarea programelor create pentru robot;
• TEST CYCLE: Setările pentru rularea programelor în modul TEST (ex.: simularea operaţiei de pornire a arcului electric într-o aplicaţie de sudare);
• ALARMS: Listarea detaliată a alarmelor sau a avertismentelor afişate în partea de sus a consolei, precum şi istoricul acestora;
• I/O: Setările pentru semnalele digitale sau analogice;
• SETUP: Setările generale ale robotului, precum şi cele pentru roboţii specializaţi (ex.: setările pentru softul de sudare pentru roboţii ArcMate);
• FILE: Lucrul cu fişiere. Conţine atât navigatorul propriu de fişiere, precum şi opţiuni pentru crearea de backup-uri;

4+5 MOD DE ALIMENTARE si MODURI DE LUCRU

4.     MOD DE ALIMENTARE CU TENSIUNE ȘI PORNIRE ELECTRICĂ

Roboții industriali Fanuc sunt alimentați prin curent trifazat (380V). Pentru pornirea robotului trebuie acționat comutatorul general aflat pe controller.

(Click pe imagine, pentru a o mări)

5.     SELECŢIE ŞI DESCRIERE MODURI DE LUCRU

Comutatorul cu trei poziţii este instalat pe panoul operatorului sau caseta de funcționare. Există trei moduri de funcționare AUTO, T1 și T2.

Fig. 5.1. Comutatorul cu trei poziții

(Click pe imagine, pentru a o mări)

T1 (<250 mm / s): Mod de testare 1

·         Acest mod este destinat utilizării pentru a seta poziția de funcționare a robotului.

·         Acesta poate fi folosit, de asemenea, pentru a verifica mișcarea robotului la viteză redusă.

·         Un program poate fi executat doar din consola de programare.

·         Viteza de la vârful sculei și / sau flanşă sunt limitate la maxim 250 mm / sec.

T2 (100%): Mod de testare 2

·         Modul T2 este destinat utilizării pentru a face o verificare finală a programului.

·         Nu există practic nici o limitare de viteză în timpul rulării programului.

·         Un program poate fi executat doar din consola de programare.

AUTO: Modul AUTO

·         Modul AUTO este destinat pentru utilizarea în producție.

·         Un program poate fi executat de pe dispozitive externe și panouri operator.

·         Execuția programului de la consola de programare este imposibilă dacă comutatorul este setat în poziția AUTO.

·         Robotul poate fi operat la o viteză maximă.

3. NORME DE SECURITATE ÎN OPERARE

3.    NORME DE SECURITATE ÎN OPERARE

Roboții industriali sunt echipamente de tehnologie înaltă. Atunci când robotul este folosit, următoarele măsuri de precauție ar trebui să fie luate. În caz contrar, acesta și echipamentele periferice pot fi afectate în mod negativ, sau lucrătorii pot fi răniți grav.

            A se evita utilizarea robotului:

·       într-un mediu inflamabil;

·       într-un mediu exploziv;

·       sub apă sau la umiditate mare;

·       pentru a transporta persoane sau animale;

·       ca un sistem de ridicare (scară).

Personalul trebuie să poarte următoarele articole de siguranță:

·       îmbrăcăminte de protecție adecvată pentru fiecare loc de muncă;

·       bocanci metalici;

·       cască de protecție;

·       ochelari de protecție.

Spre deosebire de echipamentele industriale obișnuite, roboții au brațe și încheieturi, care pot fi deplasate în tot spațiul de operare. Un robot este destul de flexibil, dar pe de altă parte, este și destul de periculos. Acesta este, de obicei conectat cu echipamente periferice, în scopul de a fi un sistem complet automatizat. Utilizatorii trebuie să ia măsuri de siguranță pentru întregul sistem.

În cursul întreținerii, robotul și sistemul ar trebui să fie oprite. Dacă acesta sau sistemul sunt pornite, o operațiune de întreținere ar putea provoca un pericol de electrocutare.

Dacă este necesar, un sistem de blocare ar trebui să fie furnizat, pentru a împiedica orice altă persoană de la pornirea robotului. Dacă întreținerea se execută cu robotul pornit, butonul de oprire de urgență ar trebui să fie apăsat.

Atunci când intră în zona delimitată de gard de siguranță, lucrătorul ar trebui să verifice întregul sistem în scopul de a se asigura că nu sunt prezente situații periculoase. În cazul în care lucrătorul trebuie să intre în zona delimitată de gard în timp ce există o situație periculoasă, acesta trebuie să aibă întotdeauna atenție extremă.

Întotdeauna să se acorde atenție maximă la riscul de situații periculoase și să se apese butonul de oprire de urgență ori de câte ori este necesar (figura alăturată).

Robotul trebuie să fie inspectat periodic. (Consultați manualul de mentenanță) Nerespectarea de a face inspecția periodică poate afecta negativ performanța, sau durata de viață a robotului și, de asemenea, poate provoca un accident.

2. PREZENTAREA MANUALELOR DE OPERARE ȘI MENTENANȚĂ PENTRU ROBOT

2.     PREZENTAREA MANUALELOR DE OPERARE ȘI MENTENANȚĂ PENTRU ROBOT

• Manualul de operare pentru brațul robotului;
• Manualul de operare pentru controllerul robotului;
• Manualul de mentenanță pentru brațul robotului;
• Manualul de mentenanță pentru controllerul robotului;
• Manualele de erori (sunt aceleași pentru toți roboții).

În acest ghid sunt prezentate aspectele esențiale pentru a înțelege ce este un robot industrial, cum funcționează acesta și instrucțiuni de bază despre programarea sa. Pentru a studia în detaliu oricare din cele menționate, precum și pentru a învăța lucruri legate de robot care nu se regăsesc în acest document ar fi bine să consultați direct aceste manuale. Anumite capitole fac referire la manualul în care se pot afla mai multe informații.

O scurtă descriere a manualelor se regăsește mai jos:

Manualele de operare:

Controller:

Pentru următorii utilizatori:

·         Responsabili pentru proiectarea aplicațiilor, introducerea de date, cei care operează robotul și care fac ajustări la sistemul robotului la locul de muncă.

Subiecte:

·         Funcții roboți și, de asemenea, operațiuni și proceduri pentru operarea robotului. Procedurile de programare, interfața și alarmele specifice.

Utilizare:

·         Ghid de predare și de adaptare a robotului la locul de muncă, precum și proiectarea aplicațiilor.

Braț:

Subiecte:

·         Instalarea și activarea robotului, conectarea unității mecanice la controller.

Utilizare:

·         Ghid de instalare, activare, conexiune, și întreținere.

Manualele de mentenanță:

Subiecte:

·         Instalarea și activarea sistemului, conectarea unității mecanice la dispozitivele periferice. Activități de mentenanță pentru robot.

1.2.2.b Consola de programare și comandă robot

Fig. 1.13. Display-ul consolei cu toate componentele explicate

(Click pe imagine, pentru a o mări)

LED-urile de pe consolă:

• FAULT: LED-ul FAULT indică faptul că a avut loc o alarmă
• HOLD:  LED-ul HOLD indică faptul că butonul HOLD este apăsat
• STEP:  LED-ul STEP indică faptul că se rulează programul pas cu pas
• BUSY:  LED-ul BUSY este aprins în timp ce robotul lucrează. Este aprins și atunci când un program este executat sau atunci când unitatea disk operează
• RUNNING:  LED-ul RUNNING indică faptul că programul este executat
• WELD ENBL:  LED-ul WELD ENBL indică, atunci când este aprins, că sudarea este în progres
• ARC ESTAB:  LED-ul ARC ESTAB indică, atunci când este aprins, că arcul electric este aprins
• JOINT:  LED-ul JOINT este aprins atunci când robotul este în mod manual și se lucrează în sistemul de coordonate JOINT
• XYZ: LED-ul XYZ este aprins când robotul este în mod manual și se lucrează în sistemul de coordonate cartezian
• TOOL: LED-ul TOOL este aprins când robotul este în mod manual și se lucrează în sistemul de coordonate TOOL

1.2.3.  Comutator general şi butoane utilizator:

Fig. 1.14.Controller-ul R-30iA cu comutatorul general

(Click pe imagine, pentru a o mări)

1.2.2. Consola de programare și comandă robot

1.2.2.  Consola de programare și comandă robot

Fig. 1.12. Configurația tastelor pe consola de programare

Consola are următoarele taste:

• Taste legate de meniuri
• Taste legate de manipulare
• Taste legate de executarea programelor
• Taste cu funcții configurabile (în cazul roboților de sudare aceste taste au funcții legate de arcul electric)

Descrierea funcționalității fiecărei taste se află în tabelul de mai jos:

Buton	Funcție
[F1] [F2] [F3] [F4] [F5]	Taste a căror funcție se modifică relativ la context.
[Next]	Tasta „NEXT” comută meniul pe pagina următoare. Afișează restul funcțiilor.
[Menu] [Fctn]	Tasta „MENUS” afișează meniul de pe ecran. Butonul „FCTN” afișează meniul funcțiilor.
[Select] [Edit] [Data]	Tasta „SELECT” afișează programele existente. Tasta „EDIT” afișează programul selectat. Tasta „DATA” afișează meniul de regiștrii.
[Status] [I/O]	Tasta „STATUS” afișează poziția curentă a ecranului Tasta „I/O” afișează meniul intrărilor și ieșirilor.
[SHIFT]	Tasta „SHIFT” se folosește pentru a muta robotul, pentru a-l învăța o poziție nouă și a porni un program. Cele două taste „SHIFT” din stânga și din dreapta au aceleași funcții.
	Aceste taste sunt folosite la mișcarea robotului cu tasta „SHIFT”  apăsată.
[COORD]	Tasta „COORD” selectează sistemul de coordonate curent (JOINT, JGFRM, World,TOOL, USER), iar de fiecare dată când este apăsată selectează următorul sistem de coordonate. Meniul de schimbare a sistemului de coordonate (USER) și al sculei (TOOL) apare când tasta este apăsată împreună cu „SHIFT”.
	Tasta de suprascriere ajustează suprascrierea vitezei. De fiecare dată când este apăsată tasta de suprascriere, se selectează următoarea suprascriere în această ordine: VFINE, FINE, 1%, 5%,10%,..., 50%,55%,..., 100%. Dacă se apasă împreună cu „SHIFT”, viteza de suprascriere va fi  VFINE, FINE, 1%, 5%,50%,100%, fără incrementări de 5%.
	Tasta  „FWD” sau tasta „BWD” + tasta „SHIFT” pornește un program. Atunci când în timpul rulării programului se dă drumul tastei „SHIFT”, programul se sistează.
[Hold]	Tasta  „HOLD” oprește programul.
[STEP]	Tasta  „STEP” comută între rularea pas cu pas și rularea continuă a programului.
[Weld Enbl]	Tasta  „WELD ENBL” + tasta „SHIFT” comută între activarea și dezactivarea arcului electric în timpul execuției programelor de sudare.
[Wire +] [Wire -]	Tastele „WIRE+/-”+ tasta „SHIFT” sunt funcții specifice pentru ajustarea sârmei de sudare.
[Prev]	Tasta  „PREV”  are aceeași funcție ca și tasta „ESC” de pe tastatura calculatorului.
[Enter]	Tasta  „ENTER”  are aceeași funcție ca și tasta „ENTER” de pe tastatura calculatorului.
[BACK SPAC]	Tasta  „BACK SPACE”  se folosește în editarea textelor.
	Tastele săgeți se folosesc pentru navigarea în meniuri sau pentru deplasarea cursorului. Cursorul este componenta iluminată care se poate mișca pe ecranul consolei de programare.
[Item]	Tasta  „ITEM” sare la linia de comandă specificată.